29 मई 1658 को समुगढ़ के मैदान में मुग़ल उत्तराधिकार का भाग्य तय हुआ। दारा शिकोह की 80,000 सैनिकों की सेना औरंगज़ेब की 60,000 सेना से हार गई। राजा जसवंत सिंह के विश्वासघात व दारा की मृत्यु की झूठी अफवाह ने निर्णायक भूमिका निभाई। इस युद्ध ने भारतीय इतिहास की दिशा बदल दी।